V roce 1858 byly na hlavních ulicích v Londýně v Anglii instalovány mechanické semafory-typu klíče, které jako zdroj světla používaly červený a modrý plyn, aby řídily koňské-povozy. Byly to první semafory na světě. V roce 1868 britský strojní inženýr John Neuter nainstaloval na náměstí před Westminsterským palácem v Londýně první semafor na světě-na plynový pohon. Skládal se z rotujících čtvercových skleněných luceren s červenými a zelenými světly; červená znamenala „stop“ a zelená „pozor“. 23. den provozu plynová lampa náhle explodovala a zabila službukonajícího policistu a následně byla přerušena.
V roce 1914 se ve Spojených státech objevily elektricky ovládané semafory. Tato světla se skládala z kruhových červených, zelených a žlutých projektorů a byla instalována na věži na Fifth Avenue v New Yorku. Červené světlo znamenalo „stop“ a zelené „jeďte“.
V roce 1918 se objevily řízené semafory a infračervené semafory. Semafory s ovládáním se dodávají ve dvou typech: jeden používá tlakové detektory instalované pod zemí, které se rozsvítí zeleně, když se vozidlo blíží; druhý používá k aktivaci světla reproduktor, který se změní na zelené, když řidič zatroubí na červené světlo. Infračervené semafory detekují chodce, kteří vstoupí na povrchy citlivé na tlak-, prodlužují dobu svícení na červenou, aby zdrželi provoz a zabránili nehodám.
Semafory umožnily efektivní řízení dopravy, výrazně zlepšily plynulost dopravy, kapacitu silnic a snížily nehodovost. V roce 1968 Úmluva OSN o silničním provozu a dopravních značkách a signálech definovala významy různých semaforů. Zelené světlo je signálem jít; vozidla stojící na zeleném semaforu mohou jet rovně, odbočit vlevo nebo vpravo, pokud jiná značka toto odbočení nezakazuje. Vozidla odbočující doleva nebo doprava se musí podvolit vozidlům jedoucím v souladu s předpisy a chodcům přecházejícím na přechodech. Červené světlo je signál k zastavení; vozidla jedoucí na červenou musí zastavit za stop čárou na křižovatce. Žluté světlo je varovným signálem; vozidla stojící proti žlutému světlu nesmí překročit čáru zastavení, ale mohou vjet do křižovatky, pokud jsou velmi blízko čáry zastavení a nemohou bezpečně zastavit. Toto pravidlo se následně stalo všeobecně uznávaným po celém světě.
